UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS DE MANUFACTURA Catalina Raymond Guzmán 285557 Angie Alexandra Quijano S. 285556 Oscar Gabriel Navarrete G. 285552 Luis Felipe Arévalo C. 285368 TUTORIAL PARA GENERAR TRAYECTORIAS QUE DEBE SEGUIR UN ROBOT EN DELMIA
Inicialmente se debe abrir el programa Delmia.
Para iniciar con la definición de la trayectoria, se debe crear una parte yendo MechanicalDesign ->PartDesing.
a Start ->
Se abre una nueva ventana donde se debe ingresar el nombre de la parte.
Ahora se debe dibujar en un plano, la trayectoria que se desea. Para esto se utiliza la herramienta Sketch.
Se selecciona el plano en el que se desea dibujar la trayectoria, pasando el mouse sobre los planos de la mitad y seleccionando el deseado, en este caso se escoge el plano xy.
Lo que nos lleva a:
Ya en este ambiente podemos Dibujar la trayectoria con la barra de herramientas mostrada:
Para el ejemplo, la geometría realizada fue la siguiente:
Para salir del modo Sketch se da click en el icono Exitworkbench.
Se guarda como parte haciendo File -> Save As…, se le asigna a la parte el nombre y se guarda en la ubicación deseada.
Se cierra la ventana interna (no el programa) y procedemos a crear un producto.
Dentro de este producto se debe insertar la parte que se acaba de crear dando click contrario en Product1 ->Components ->ExistingComponents.
Se selecciona la parte creada, buscando en la carpeta donde se halla guardado.
Se verá así:
Guardamos el producto con el nombre y la ubicación deseada y cerramos la ventana interna.
Ahora sedebe crear un proceso donde el robot realizará las tareas programadas. Para eso se debe ir a Start ->ResourceDetailing ->DeviceTaskDefinition.
Nos aparecerá el siguiente ambiente:
Enseguida se procede a insertar el producto al proceso dando click contrario en la parte de ResorcesList y luego seleccionando InsertResource.
Se selecciona el producto anteriormente guardado.
Se abrirá el producto y aparecerá en la lista de ResourceList.
Ya teniendo incluido el producto en el proceso, debemos Agregar el robot que realizará la trayectoria, para esto damos click en icono Catalog browser.
Lo que nos abrirá una ventana con un listado de marcas de robots y sus distintos modelos.
Se selecciona la marca y el modelo deseado y se posiciona en el área de trabajo en el lugar deseado.
Ahora se le debe asignar la tarea al robot. Damosclick en icono New task.
Se selecciona el robot dando click sobre él y aparecerá en el listado un Program:
Ya teniendo la tarea creada, para que el robot pueda seguirla, se debe hacer de la trayectoria un sólido. Para esto debemos realizar una extrusión. Abrimos las ramas de Product1 hasta ver esto:
Hacemos doble click en Part1.
El ambiente cambia apareciendo nuevas barras de herramientas.
Para iniciar la extrusión se da click en el icono Pad y se selecciona el perfil a modificar, es decir la figura que creamos inicialmente.
Se le asignan la altura deseada.
Damos click en OK y obtenemos:
Ahora para volver al ambiente anterior damosclick en RobotTask1.
Ya teniendo la tarea a ejecutar, se procede a definirle la trayectoria al robot dando click en el icono CreateFollowPathActivity.
Esta herramienta pide que seleccione la actividad. Se selecciona del árbol RobotTask.1.
Se abre una nueva ventana donde se debe seleccionar el perfil a seguir.
Se selecciona la primera línea de la trayectoria:
Vemos que aparece una flecha roja que indica la dirección en la que el robot se acercará a realizar la trayectoria, para que lo haga normal a la superficie, dar click en esa flecha haciendo que aparezca otra flecha verde
Dar click en esa flecha verde hasta que la roja quede hacia abajo. Ya haciendo esto, se procede a seguir seleccionando las líneas consecutivas hasta completar la trayectoria. Debe seleccionarse las líneas en orden siempre seleccionando la línea que le sigue al punto ‘’Stop’’. No olvidar asegurarse que todas las flechas rojas estén en la misma dirección.
Hacemos click en Compute y luego en Finish.
Enseguida, para conseguir que el robot siga esta tarea fijada, dar click al icono Teach a device.
Se selecciona el robot dándole click y aparece la ventana:
En esta ventana seleccionar el RobotTask.1 y en la sección Current, escoger FollowPathActivty.1 que fue la trayectoria que creamos.
Al seleccionar esto, automáticamente el robot comienza a seguir la trayectoria. Si se desea que la vuelva a ejecutar, se puede dar clickde nuevo en el botón Play All.
Y el robot ejecutará nuevamente la tarea.
Hacemos click en OK. Ahora, para que el robot vuelva a su posición original (home), buscamos el icono Jog a device:
Si no aparece, asegúrese de estar en el ambiente de DeviceTaskDefinition dando doble click en el árbol sobre RobotTask.1. Después de haber dado click, seleccione le robot y le aparecerá la ventana:
En esta ventana puede modificar los ángulos de cada uno de los eslabones del robot. Por lo que puede poner todo en cero grados para poner el robot en home, o puede dar click en la pestaña de Home y seleccionar Home_1.
Logrando de este modo que el robot quede en su posición original. Damos click en Close.
