GPS

Harijanto, Sistem Pemantauan Posisi Mobil Menggunakan GPS 11

SISTEM PEMANTAUAN POSISI MOBIL MENGGUNAKAN GLOBAL POSITIONING SYSTEM (GPS) BERBASISKAN RADIO FREKUENSI

(1) ,(2)

Frenki Harijanto(1), Helmy Widyantara(2) Program Studi S1 Sistem Komputer, STIKOM Surabaya Email: [email protected], [email protected]

MOBILE MONITOURING SYSTEM USING GLOBAL POSITIONING SYSTEM (GPS) BASED ON RADIO FREQUENCY Abstract: The GPS was developed by the United States Department of Defense as a reliable means for accurate navigation. The system provides highly accurate position and velocity information and precise time on a continuous global basis to an unlimited number of properly equipped users. By using combined GPS receiver and microcontroller together with radio system, we can design a monitoring system for our vehicles and display the result on the computer. This system consists of a master module that transmites and receives signals from computer and two slave modules to collect GPS data from vehicles. The result of experiment shows that this system is able to track the vehicle on digital map with accuracy as high as 95%. Keywords: GPS, Microcontroller, Monitoring System, Radio Frekuensi

Perkembangan teknologi navigasi yang pesat

terhadap orbit satelit. Bagian ketiga dari GPS atau

saat ini menghasilkan suatu sistem navigasi yang

yang disebut dengan user segment adalah perangkat

sangat canggih yang dapat digunakan untuk me-

GPS receiver yang dijual di pasaran dan berfungsi

ngetahui posisi suatu objek di permukaan bumi.

untuk menerima data dari satelit, menerjemahkannya

Sistem ini dikenal dengan nama GPS, secara garis

ke dalam satuan posisi koordinat bumi (Dana,

besar GPS dibagi menjadi 3 bagian: (1) space

2007).

segment, (2) control segment, dan (3) user segment.

Dengan menggunakan GPS yang terinte-

Space segment merupakan bagian dari GPS yang

grasi dengan sistem telekomunikasi, maka suatu ob-

terdiri dari beberapa satelit yang mengorbit di

jek dapat dipantau keberadaannya secara conti-

sekeliling bumi, sedangkan control segment terdiri

nue dan data-data posisi objek tersebut dapat di-

dari beberapa stasiun yang berada di bumi dan

simpan ke dalam suatu memori untuk dipergunakan

bertugas untuk mengontrol dan melakukan koreksi

sebagai referensi (yang pada bahasan selanjut-

12 GEMATEK JURNAL TEKNIK KOMPUTER, VOLUME 10 NOMOR 1, MARET 2008

nya disebut dengan data logging). Selain dapat

besar, di mana pengguna harus mengeluarkan biaya

digunakan sebagai data logging, GPS juga dapat

pulsa setiap melakukan transmisi data. Selain itu,

digunakan untuk melakukan pemantauan secara

pengguna harus menambahkan peralatan GSM pada

berkala terhadap objek yang bergerak sehingga

kendaraan yang akan dipantau, sedangkan jenis

keberadaan objek tersebut dapat diketahui dengan

kendaraan yang digunakan sebagai alat transportasi,

mudah di mana posisinya saat ini.

hampir semuanya memiliki perangkat radio yang

Yang menjadi masalah adalah jenis sistem

digunakan sebagai media komunikasi. Tentu saja hal

telekomunikasi apa yang akan digunakan untuk proses

ini sangat membutuhkan biaya yang tidak sedikit dan

monitoring maupun data logging. Pada alat

kurang efisien dalam penerapannya.

transportasi seperti mobil dan kereta api GPS

Pada penelitian ini, penulis mencoba untuk mem-

diintegrasikan dengan perangkat Global System

buat monitoring system dan data logging pada mo-

Mobile Comunication (GSM) yang digunakan

bil dengan memanfaatkan frekuensi radio. Secara

sebagai media untuk proses transmisi data antara alat

garis besar frekuensi radio berada pada range 3 Hz

transportasi dengan monitoring center. Sistem

sampai dengan 300 GHz, yang dibagi menjadi bebe-

tersebut membutuhkan biaya operasional yang cukup

rapa bagian dan fungsi dapat dilihat pada Tabel 1.

Tabel 1 Pembagian Frekuensi dan Fungsinya Name Extremely Low Frequency Super Low Frequency Ultra Low Frequency Very Low Frequency Low Frequency

Symbol ELF

Range 3 to 30 Hz

ULF

300 Hz to

Wavelength 10.000 to 100.000 km 1.000 to 10.000 km 100 to 1.000

SLF

30 to 300 Hz

Applications Communication with submarines

VLF

3 kHz 3 to 30 kHz

km 10 to 100 km

Audible range 20 Hz to 20 kHz (to be audible,

AC power grids Communication with mines

1 to 10 km

energy must be simply converted to sound) International broadcasting, navigational beacons,

HF

kHz 300 to 3000 kHz 3 to 30 MHz

100 m to 1 km 10 to 100 m

lowFER Navigational beacons, AM broadcasting, maritime and aviation communication Shortwave, citizens band radio

VHF

30 to 300

1 to 10 m

FM broadcasting, broadcast television, aviation

Ultra High

UHF

MHz 300 to 3000 MHz

10 to 100 cm

Broadcast television, mobile telephones, wireless

Frequency Super High

SHF

MHz 3 to 30 GHz

1 to 10 cm

networking, microwave ovens Wireless networking, radar, satellite links

Medium Frequency High Frequency Very High

LF MF

Frequency

Frequency Extremely High Frequency

EHF

30 to 300

30 to 300 GHz

1 to 10 mm

Microwave data links, radio astronomy, remote sensing, advanced weapons systems, advanced security scanning


Frekuensi radio yang digunakan pada penelitian adalah frekuensi Ultra High Frequency (UHF) dan

H T /R A D I O D E V IC E

RE LAY

perangkat radio yang digunakan adalah Handy Talky

BUFFER

(HT). FSK M O DEM

METODE

Keseluruhan sistem yang dibuat pada penelitian

M IC R O C O N T R O L L E R

A N A LO G M U X / DEM UX

ini sesuai dengan blok diagram pada Gambar 1

M AX 232

PC

S LA V E 2

S L A V E 1

Gambar 3 Blok Diagram Master M A ST E R

Perancangan Perangkat Keras

Berdasarkan fungsinya perangkat keras P C

dikelompokkan menjadi beberapa bagian, yaitu microcontroller AT89S52, GPS receiver, rangkaian relay, modem Frequency Shift Keying (FSK).

Gambar 1 Blok Diagram Umum

Dari blok diagram pada Gambar 1, dapat diuraikan lagi menjadi beberapa diagram yang lebih spesifik, seperti terlihat pada Gambar 2 dan Gambar 3.

Microcontroller AT89S52 (Brey, 2002) berfungsi sebagai pusat pengendali yang mengatur kinerja dari masing-masing hardware yang terkoneksi dengannya agar dapat saling terkoordinasi. GPS receiver berfungsi untuk membaca data posisi koordinat kendaraan berdasarkan garis bujur

HT /RADIO DEVICE

RELAY

BUFFER

dan garis lintang bumi. Rangkaian relay berfungsi untuk melakukan penekanan tombol Push to Talk (PTT) secara otomatis. Sedangkan, modem FSK berfungsi untuk

FSK M O DEM

M ICRO CO NTRO LLER

mengubah data digital menjadi data sinyal FSK yang akan ditransmisikan melalui radio yang berupa HT

ANALO G M UX / DEM UX

atau sebaliknya merubah data analog dari radio (HT) menjadi data digital.

M AX232

G PS RECEIVER

Gambar 2 Blok Diagram Slave

Microcontroller

Microcontroller AT89S52 memiliki 8 kilo Byte Flash PEROM yang digunakan untuk menyimpan


program utama yang mengatur proses transmisi

dapat dikendalikan oleh microcontroller dengan

data dan pembacaan data GPS. Rangkaian mic-

memanfaatkan relay. Rangkaian relay ini dapat

rocontroller AT89S52 (Mazidi, 2000) dapat dilihat

dilihat pada Gambar 5.

pada Gambar 4.

K1 LIMA

3

MIC

1 2

J5

5 4

R6

RELAY SPDT

VCC

CON3 J4

NOL

C3

P3.0/RXD EA/VPP P3.1/TXD ALE/PROG P3.2/INT0 PSEN P3.3/INT1 P3.4/T0 P2.0/A8 P3.5/T1 P2.1/A9 P3.6/WR P2.2/A10 P3.7/RD P2.3/A11 P2.4/A12 XTAL1 P2.5/A13 XTAL2 P2.6/A14 GND P2.7/A15

Q2 2N3904

40 39 38 37 36 35 34 33 32

P0.0 P0.1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7

31 30 29

PROG ALE

21 22 23 24 25 26 27 28

P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4

CONN TRBLK 4 NOL LIMA 20

VCC

PTT

2 3 4 5 6 7 8 9 11 1

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 LE OE

74HC573

P2.6 P2.7

J3

1 2 CON2

U2

VCC

10 11 12 13 14 15 16 17

Y1 11.0589MHZ

P0.0/AD0 P0.1/AD1 P0.2/AD2 P0.3/AD3 P0.4/AD4 P0.5/AD5 P0.6/AD6 P0.7/AD7

RST

19 18 20

33pF C1

9

VCC

GND

P3.0 P3.1 P3.2 P3.3 P3.4 P3.5 P3.6 P3.7

P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7

Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7

19 18 17 16 15 14 13 12

10

RST

1 2 3 4 5 6 7 8

SPEAKER MIC PTT NOL

1 2 3 4

100K

U1 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7

NOL SPEAKER MIC

3 2 1

NOL

AT89S52

Gambar 5 Rangkaian Relay

33pF

Gambar 4 Microcontroller AT89S52

Modem FSK Rangkaian Relay

Modem ini digunakan untuk mengubah data

Dalam perangkat HT jika pengguna akan

digital menjadi data analog yang dimodulasi secara

berbicara dengan pengguna lainnya, maka dia harus

FSK sehingga data digital dari microcontroller dapat

menekan tombol PTT terlebih dahulu. Sedangkan,

dikirimkan melalui radio. Selain itu, modem ini juga

dalam sistem monitoring ini tidak dimungkinkan

berfungsi untuk mengubah data analog dari radio

untuk melakukan penekanan tombol PTT secara

menjadi data digital, sehingga dapat dibaca oleh

manual. Oleh karena itu, agar sistem ini dapat

microcontroller. Rangkaian modem FSK ini dapat

berjalan, maka dibuat suatu rangkaian PTT yang

dilihat pada Gambar 6.

VCC

R4

C11

U6 10K

R5

2N3904 22K Q1 RXB R2IN

SPEAKER D3 1N4148

D2 1N4148

VCC CLK CDT RXA TRS NC RXB RXD

OSC2 OSC1 TXD TXR1 TXR2 TXA CDL VSS

16 15 14 13 12 11 10 9

27pF C12

Y2 4.4336MHZ

P3.1 VCC

TXA

27pF C9 TXA

VCC TCM3105 R6

100K

1 2 3 4 5 6 7 8

RXB

R7 10K

0.1uF C10 MIC 0.1uF

Gambar 6 Rangkaian Modem FSK TCM 3105

R8 20K


Perancangan Perangkat Lunak

Pada sistem ini, perangkat lunak yang digunakan

Computer (PC), digunakan Software Visual Basic 6.0.

dibagi menjadi dua, yaitu perangkat lunak yang

Diagram alir dalam pemrograman micro-

digunakan untuk mengendalikan perangkat keras dan

controller pada modul master ditunjukkan pada

perangkat lunak yang digunakan sebagai interface

Gambar 7 dan Gambar 8.

antara perangkat keras dengan pengguna. Perangkat lunak yang digunakan untuk mengendalikan perangkat keras disusun dengan menggunakan software Franklin Proview 32 yang ditulis dalam bahasa assembly. Sedangkan, untuk pogram yang berbasis Graphical User Interface (GUI) pada Personal

Gambar 7 Flowchart Modul Master Bagian I

Gambar 8 Flowchart Modul Master Bagian II


Sedangkan, diagram alir pada modul slave ditunjukkan pada Gambar 9.

dari GPS receiver (Dana, 2007) dibaca melalui port serial pada microcontroller yang digunakan juga oleh modem FSK. Program Delay

Program delay digunakan untuk memberikan jeda waktu pada suatu proses yang akan dikerjakan oleh program pada sistem. Untuk diagram alir program GUI yang ada pada PC dapat dilihat pada Gambar 10.

Gambar 9 Diagram Alir Pemrograman Modul Slave

Program Pembaca GPS

Program ini bertujuan untuk membaca sinyal dari GPS yang dikirimkan oleh GPS receiver. Data

Gambar 10 Diagram Alir Program PC


Program Pemilihan Jalur Serial

Program ini digunakan untuk memilih jalur komunikasi serial antara GPS receiver dengan

Hasil dari pengiriman data serial 1 tersebut dapat dilihat pada osiloskop yang akan menampilkan keluaran seperti pada Gambar 11.

microcontroller, modem FSK dengan microcontroller dan PC dengan microcontroller. Program Komunikasi dengan Modem

Program komunikasi dengan modem ini berfungsi untuk mengirimkan data digital dari microcontroller ke modem sehingga dapat diubah menjadi data analog yang dapat dilewatkan melalui HT. Pada program ini juga dilakukan proses setting baudrate. Gambar 11 Output Digital pada Osiloskop

Program Konversi Koordinat

Data yang diterima oleh GPS receiver

Data pada komunikasi serial akan di-

masih berupa data koordinat posisi yang berdasar-

kirimkan dengan didahului oleh start bit yang be-

kan garis lintang dan garis bujur bumi. Sedang-

rupa nilai tegangan low diikuti dengan Low

kan peta yang digunakan untuk menampilkan

Significant Bit (LSB) hingga Most Significant Bit

posisi kendaraan pada PC menggunakan peta

(MSB) dari karakter kemudian akan diakhiri dengan

digital berupa koordinat picture of ele-

stop bit yang berupa nilai tegangan high. Seperti

ment (pixel). Agar posisi koordinat bumi terse-

pada Gambar 11 yang menunjukkan gambar

but dapat ditampilkan pada peta digital, maka

pengiriman data serial 1.

diperlukan suatu program yang digunakan un-

Sedangkan, untuk data sinyal FSK yang

tuk melakukan konversi koordinat bumi men-

diterima pada modem FSK ditunjukkan pada

jadi koordinat pixel berdasarkan nilai skala ter-

Gambar 12.

tentu. HASIL DAN PEMBAHASAN Pengujian Sistem Sistem Komunikasi

Pengujian pengiriman data dengan komunikasi radio dilakukan dengan mengirim data serial 1 dari microcontroller yang selanjutnya dimodulasi secara FSK dan dikirimkan ke modul yang dituju.

Gambar 12 Output FSK pada Osiloskop


Selanjutnya, penulis melakukan pengu-

Perangkat Lunak

Pada pengujian perangkat lunak sistem diberi

jian terhadap kebenaran dari data posisi yang

request data posisi dari PC dan hasilnya dapat dilihat

ditampilkan pada peta digital dengan posisi

pada Tabel 2 dan Tabel 3.

real di mana user yang memegang GPS berada.

Tabel 2 Hasil Pengujian Pengiriman Request Data GPS ke Modul Slave 1 NO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30

W AKTU K IR IM 1 :4 6 :5 9 1 :4 7 :4 3 1 :5 3 :4 6 2 3 :1 8 :5 6 2 3 :2 1 :3 1 2 3 :2 3 :3 1 2 3 :3 2 :0 1 2 :4 5 :5 2 2 :4 5 :5 9 2 :4 6 :0 6 2 :4 6 :1 2 2 :4 6 :1 8 2 :4 6 :2 6 2 :4 6 :5 4 2 :4 7 :3 4 2 :4 8 :0 3 2 :4 8 :2 0 2 :4 8 :2 6 2 :4 8 :5 6 6 :1 4 :1 6 6 :1 4 :2 3 6 :1 4 :4 3 6 :1 4 :5 0 6 :1 5 :1 0 6 :1 5 :3 1 6 :1 6 :2 7 6 :1 6 :3 4 6 :5 4 :2 0 6 :5 6 :0 1 6 :5 9 :3 4

W AKTU T E R IM A 1 :4 7 :0 4 1 :4 7 :4 8 1 :5 3 :5 1 2 3 :1 9 :0 1 2 3 :2 1 :3 6 2 3 :2 3 :3 6 2 3 :3 2 :0 7 2 :4 5 :5 8 2 :4 6 :0 4 2 :4 6 :1 1 2 :4 6 :1 7 2 :4 6 :2 3 2 :4 6 :3 1 2 :4 6 :5 9 2 :4 7 :3 9 2 :4 8 :0 8 2 :4 8 :2 5 2 :4 8 :3 2 2 :4 9 :0 1 6 :1 4 :2 1 6 :1 4 :2 8 6 :1 4 :4 8 6 :1 4 :5 5 6 :1 5 :1 5 6 :1 5 :3 6 6 :1 6 :3 2 6 :1 6 :4 0 6 :5 4 :2 5 6 :5 6 :0 6 6 :5 9 :3 9

DE LAY (d e tik ) 5 5 5 5 5 5 6 6 5 5 5 5 5 5 5 5 5 6 5 5 5 5 5 5 5 5 6 5 5 5

L IN T A N G SELATAN S0718676 S0718678 S0718683 S0718681 S0718683 S0718683 S0718680 S0718717 S0718737 S0718737 S0718721 S0718702 S0718682 S0718604 S0718621 S0718565 S0718555 S0718554 S0718558 S0718712 S0718744 S0718752 S0718755 S0718763 S0718686 S0718680 S0718680 S0718685 S0718684 S0718686

B U JU R T IM U R E 11246925 E 11246925 E 11246924 E 11246925 E 11246924 E 11246920 E 11246919 E 11246840 E 11246840 E 11246839 E 11246839 E 11246837 E 11246832 E 11246826 E 11246760 E 11246707 E 11246738 E 11246747 E 11246775 E 11246855 E 11246782 E 11246784 E 11246785 E 11246787 E 11246929 E 11246918 E 11246918 E 11246928 E 11246927 E 11246927

Data pengujian dapat dilihat pada Tabel 4. Tabel 4 Hasil Pengujian Posisi pada Peta dengan Keadaan Sebenarnya N O 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 1 8 1 9 2 0

S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7

L S 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 0

2 4 6 4 3 3 2 2 2 2 2 3 2 4 4 0 0 0 0 8

1 5 0 4 9 5 9 9 3 3 7 1 2 7 7 2 2 8 0 8

5 0 2 8 7 8 0 1 9 3 7 1 3 3 2 9 9 1 7 9

E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

B T 2 7 8 2 7 8 2 7 8 2 7 8 2 7 8 2 7 8 2 7 8 2 7 8 2 7 8 2 7 7 2 7 7 2 7 7 2 7 7 2 7 7 2 7 7 2 7 7 2 7 7 2 7 7 2 7 7 2 7 7

0 0 0 3 3 3 3 1 1 9 9 9 7 7 5 5 5 8 8 8

6 7 8 2 1 1 5 4 4 9 9 9 2 0 9 9 9 0 3 4

5 5 1 0 7 6 0 5 1 1 0 1 0 8 6 6 1 3 9 2

H A S IL P a d a P E T A S E S U A I S E S U A I S E S U A I S E S U A I S E S U A I S E S U A I E R R O R S E S U A I S E S U A I S E S U A I S E S U A I S E S U A I S E S U A I S E S U A I S E S U A I S E S U A I S E S U A I S E S U A I S E S U A I S E S U A I

Pembahasan Tabel 3 Hasil Pengujian Pengiriman Request Data GPS ke Modul Slave 2 NO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30

W AKT U K IR IM 1 :4 6 :5 2 1 :4 7 :4 9 1 :5 2 :0 5 1 :5 5 :2 0 1 :5 5 :3 4 1 :5 5 :4 4 1 :5 5 :5 5 1 :5 6 :0 5 1 :5 6 :3 6 1 :5 6 :4 6 1 :5 6 :5 7 2 3 :4 4 :3 2 2 3 :4 5 :5 4 2 3 :4 6 :0 0 0 :1 1 :2 0 2 :3 7 :1 7 2 :3 7 :4 9 2 :3 8 :3 9 2 :3 9 :0 9 2 :3 9 :4 4 2 :3 9 :5 9 2 :4 0 :1 4 2 :4 0 :5 0 2 :4 1 :0 5 2 :4 2 :1 0 2 :4 2 :2 0 2 :4 2 :4 6 2 :4 3 :1 7 2 :4 3 :3 2 2 :4 3 :4 3

W AKT U T E R IM A 1 :4 6 :5 8 1 :4 7 :5 4 1 :5 2 :1 1 1 :5 5 :2 5 1 :5 5 :3 9 1 :5 5 :4 9 1 :5 6 :0 1 1 :5 6 :1 1 1 :5 6 :4 2 1 :5 6 :5 2 1 :5 7 :0 2 2 3 :4 4 :3 8 2 3 :4 5 :5 9 2 3 :4 6 :0 6 0 :1 1 :2 6 2 :3 7 :2 2 2 :3 7 :5 4 2 :3 8 :4 5 2 :3 9 :1 4 2 :3 9 :4 9 2 :4 0 :0 4 2 :4 0 :1 9 2 :4 0 :5 5 2 :4 1 :1 0 2 :4 2 :1 5 2 :4 2 :2 5 2 :4 2 :5 2 2 :4 3 :2 3 2 :4 3 :3 7 2 :4 3 :4 8

D ELAY ( d e tik ) 6 5 6 5 5 5 6 6 6 6 5 6 5 6 6 5 5 6 5 5 5 5 5 5 5 5 6 5 5 5

L IN T A N G SELATAN S0718690 S0718687 S0718691 S0718687 S0718684 S0718686 S0718685 S0718685 S0718684 S0718684 S0718683 S0718683 S0718689 S0718689 S0718691 S0718689 S0718687 S0718682 S0718687 S0718687 S0718688 S0718689 S0718689 S0718689 S0718676 S0718678 S0718682 S0718657 S0718639 S0718644

BU JU R T IM U R E11246929 E11246928 E11246930 E11246928 E11246923 E11246924 E11246923 E11246922 E11246922 E11246922 E11246921 E11246926 E11246915 E11246915 E11246931 E11246922 E11246920 E11246919 E11246921 E11246921 E11246921 E11246922 E11246922 E11246923 E11246920 E11246922 E11246922 E11246916 E11246910 E11246911

Pada proses pengujian sistem komunikasi antara microcontroller dengan modem, dilakukan dengan cara mengirimkan data serial dari microcontroller melewati modem. Data tersebut kemudian dibandingkan bentuk sinyalnya dengan menggunakan osiloskop dan didapatkan bahwa data yang dikirimkan dari microcontroller dapat diubah menjadi sinyal FSK dengan benar sesuai dengan nilai bit dari data tersebut. Setelah proses komunikasi data dengan menggunakan radio berhasil, maka dilakukan pengujian waktu request data posisi sehingga didapatkan data pada Tabel 2 dan Tabel 3. Dari data tersebut dapat dihitung berapa waktu yang dibutuhkan untuk mengetahui posisi mobil pada peta digital dengan cara menghitung berapa rata-rata waku delay yang terjadi.


Trata − rata =

∑t n

miliki tingkat keakuratan sebesar 95 persen dengan tingkat error sebesar 5 persen, (2) sistem yang dibuat

sehingga Trata-rata untuk slave 1=154/30 =5.133333

telah dapat mengolah data serta memetakannya ke

dan Trata-rata untuk slave 2=156/30 =5.2

dalam PC Mapping Software dengan akurat, (3)

Dari nilai rata-rata delay tiap mobil maka dapat

waktu yang dibutuhkan dari proses request hingga

dihitung nilai delay sistem secara keseluruhan dengan

mendapatkan data lokasi dan menampilkannya ke

cara meghitung nilai delay rata-rata mobil pertama

dalam map kurang lebih sekitar 5.16 detik, tergantung

dan mobil yang kedua, sehingga besarnya waktu

pada respon HT, (4) perhitungan pada proses

delay =(5.2+5.133333 )/2= 5,16 s.

pemetaan didasarkan pada peta yang didapat, untuk

Sedangkan, untuk membandingkan data posisi pada peta dengan keadaan sebenarnya dilakukan

peta lain dapat dilakukan dengan sampling dan pengukuran ulang.

dengan cara pembacaan data GPS pada posisi yang sudah ditentukan kemudian dilakukan proses pembacaan data dari pusat. Percobaan ini dilakukan sebanyak 30 kali dan didapatkan bahwa dari 30 kali percobaan sistem ini mengalami kesalahan data posisi yang melebihi akurasi dari GPS sebanyak 1 kali. Dengan data tersebut, maka tingkat keakuratan dapat dihitung dengan cara: 29 Akurasi = x100 % 30 sehingga didapatkan akurasi sebesar 95%. SIMPULAN

Setelah melakukan penelitian ini, penulis mengambil kesimpulan sebagai berikut: (1) sistem ini me-

RUJUKAN Brey, B. B. 2002. Mikroprosesor Intel : 8086/8088, 80186/ 80188, 80286, 80386, 80486, Pentium, dan Pentium pro : Arsitektur, Pemrograman Antarmuka Edisi kelima Jilid I. Jakarta: Erlangga. Dana, P.H. 2007. How GPS Work, (online), (http:// www.colorado.edu/geography/gcraft/notes/gps/ gps_f.html, diakses pada 19 Mei 2007). Mazidi, M.A. 2000. The 8051 MICROCONTROLLER & Embedded System. New Jersey: Printice Hall. Noname, 2007. what is GPS, (online), (http:// en.wikipedia.org/wiki/Gps, diakses pada 13 Mei 2007).


GPS

Recommend Documents