Joelianto, Perancangan dan Analisis Sistem Otomasi 45
PERANCANGAN DAN ANALISIS SISTEM OTOMASI PADA PROSES PRODUKSI BIOETANOL MENGGUNAKAN JALA PETRI SINYAL TERINTERPRETASI (JPST) Endra Joelianto(1) dan Alex Dananjaya(2) Kelompok Keahlian Instrumentasi dan Kontrol Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Bandung Email:
[email protected] (1), (2)
DESIGN AND ANALYSIS OTOMATION ON BIOETHANOL PRODUCTION PROCESS USING SIGNAL INTERPRETATION PETRI NETWORK (SIPN) Abstract: Signal Interpreted Petri Net (SIPN) is one of the formal methods to design and to analyze behavior of automation systems. Using SIPN, it can be shown the relationship between developed algorithms and sequential processes. SIPN diagram can then be implemented in general controller hardware such as Programmable Logic Controller (PLC). In this paper, an algorithm for bio-ethanol process production automation system is developed by using SIPN method. The developed algorithm is then analyzed using invariant method. It is found that the resulted automation algorithm achieves high transparency metrics and has no conflicts. Keywords: Petri Net, Signal Interpreted Petri Net, Bio-ethanol, Intelligent automation
Semakin langkanya minyak bumi yang berasal
pemakaian Bahan Bakar Minyak (BBM) dan telah
dari fosil menyebabkan harga minyak meningkat
diterapkan di berbagai negara di dunia. Pemerintah
terus, karena cadangan yang tersedia semakin
Republik Indonesia telah mengijinkan untuk peng-
menipis. Oleh karena itu, bioetanol yang dulunya
gunaan Gasohol dengan campuran 10% bioetanol.
dimanfaatkan untuk produksi kosmetik dan
Produksi bioetanol melalui beberapa tahapan,
perawatan tubuh, industri deterjen, dan pembersih
setiap tahapan proses memerlukan pengontrolan agar
barang rumah tangga, industri obat luar, dan obat-
didapatkan perolehan produk bioetanol yang
obatan, sekarang mulai dimanfaatkan sebagai bahan
memenuhi kualitas dan kuantitas yang diharapkan.
bakar alternatif. Campuran bahan bakar fosil dengan
Proses enzimatik pati menjadi alkohol berbahan baku
bioetanol (Gasohol) terbukti dapat menghemat
singkong dengan melalui proses pemasakan secara
46 GEMATEK JURNAL TEKNIK KOMPUTER, VOLUME 10 NOMOR 1, MARET 2008
umum diperlihatkan dalam Gambar 1. Agar proses
eksotermal, maka harus diusahakan agar reaksi dapat
pembuatan bioetanol secara keseluruhan dapat
berlangsung secara isotermal. Selain etanol, kar-
dilaksanakan secara optimal, maka keluaran dari
bondioksida, dan energi, reaksi fermentasi juga
setiap tahapan proses harus berjalan dengan baik,
menghasilkan produk samping berupa 2 ATP sebagai
hal ini dapat dicapai bila beberapa parameter dapat
sumber energi untuk metabolisme sel. Sehingga,
dikontrol besarnya atau nilainya. Oleh karena itu,
reaksi fermentasi (secara sederhana) bisa dituliskan
proses produksi bioetanol perlu diperlengkapi dengan
sebagai berikut (Shuler and Kargi, 1992):
sistem instrumentasi, kontrol dan mekanisme
C6H12O6
pengotomasian proses untuk mengontrol variabel-
+ 2 ATP + 210kJ
2 C2H5OH + 2 CO2
variabel proses dan menjalankan sekuen proses pada
Dalam proses fermentasi anaerob, etanol yang
setiap tahap pembuatan, agar dapat dihasilkan produk
dihasilkan dalam proses fermentasi dapat
bioetanol yang optimal.
dimanfaatkan dalam proses pembuatan bir dan wine.
Kultur Jamur Aspergillus
Kultur Jamur Aspergillus
Pati dalam singkong
Gelatinasi dan Praliquefaksi 80 C
Pemasakan 121 C
Liquefaksi dan Sakarifikasi 63-65 C
Ragi
Glukosa
Fermentasi
Etanol
Gambar 1 Diagram Proses Produksi Bioetanol dari Singkong
Berdasarkan kondisi lingkungannya, proses
Pada proses fermentasi etanol, berdasarkan kadar
fermentasi oleh mikroba Saccharomyces cerevisiae
alkohol yang dihasilkan, Saccharomyces cerevisiae
bisa digolongkan menjadi 2 jenis, yaitu fermentasi
dapat digolongkan menjadi lager yest (produknya
aerob dan fermentasi anaerob. Pada proses fer-
memiliki kadar alkohol sampai dengan 5%-volume)
mentasi aerob, produk yang dihasilkan adalah asam
dan ale yeast (produknya memiliki kadar alkohol lebih
laktat (CH 3-CH(OH)-COOH); sedangkan pada
dari 5%-V).
proses fermentasi anaerob akan dihasilkan etanol
Jika dilihat dari morfologi sel, lager yeast
(CH 3-CH 2-OH) (Curran, 1989). Secara seder-
memiliki bentuk oval. Lager yeast merupakan bottom
hana, reaksi yang terjadi pada proses fermentasi
fermenters, karena selama proses fermentasi
anaerob secara stoikiometri dapat ditulis sebagai
berlangsung sel yeast akan turun dan mengendap di
berikut: C6H12O6
tangki fermentasi. Jika produk diambil (dari atas), 2 C2H5OH + 2 CO2
maka yeast akan tertinggal di dasar tangki.
Reaksi di atas termasuk reaksi eksotermal, di
Sedangkan, ale yeast bentuknya bulat dan merupa-
mana dihasilkan kalor reaksi sebesar 210kJ/mol
kan top fermenters, karena selama proses fermen-
glukosa. Oleh karena reaksi fermentasi adalah reaksi
tasi berlangsung sel yeast perlahan akan naik ke
Joelianto, Perancangan dan Analisis Sistem Otomasi 47
bagian atas (permukaan) (Pederson, 1978). Se-
tahan asam, seperti Escherichia coli) karena dapat
hingga, pada saat proses fermentasi selesai, produk
mengacaukan metabolisme sel bakteri tanpa
dapat diambil dari bawah. Baik ale yeast maupun
mempengaruhi metabolisme sel yeast. Adanya
lager yeast, pada saat fermentasi berlangsung sel
kontaminasi mikroba lain dapat dilihat dengan
yeast akan berkumpul di suatu tempat, sehingga
mengambil sampel cairan lalu diamati dengan
biomassa menjadi tidak terdistribusi homogen.
mikroskop (Sheehan, 1995).
Oleh karena itu, perlu suatu sistem pengadukan yang
Pada saat proses fermentasi berlangsung, pH
baik agar biomassa dapat terdistribusi merata, se-
akan menjadi sedikit turun (menjadi lebih asam). Hal
hingga proses fermentasi dapat berlangsung dengan
ini dapat terjadi karena adanya penyederhanaan
baik.
protein menjadi asam amino dan dihasilkannya Saat proses fermentasi berlangsung, yeast
asam laktat (dalam jumlah sedikit) (Curran, 1989).
menghasilkan banyak gas CO2. Hal inilah yang
Selain penurunan pH, selama proses fermentasi
menjadi alasan mengapa Saccharomyces cere-
suhu sistem juga dapat mengalami kenaikan jika
visiae juga digunakan sebagai pengembang roti.
tidak ada pengontrolan temperatur. Sehingga,
Menjelang proses fermentasi, sel akan bertumbuh
dalam proses fermentasi, masalah utama yang
cepat sekali. Pada saat fermentasi berlangsung,
dihadapi adalah kontaminasi mikroba lain, peng-
yeast sangat rentan terhadap kontaminasi mikroba
adukan, dan pengontrolan temperatur. Pada fer-
lain, terutama bakteri dari udara dan protozoa dari
mentasi dengan lager yeast, proses fermentasi
air baku. Adanya kontaminasi bakteri dan proto-
idealnya dilangsungkan pada suhu sekitar 10 – 15 oC
zoa ini harus dihindari, karena bakteri berkem-
(50 – 60 oF) selama 8 hari. Sedangkan, fermentasi
bangbiak lebih cepat daripada yeast dan bakteri
dengan ale yeast idealnya dilangsungkan pada suhu
dapat memproduksi suatu senyawa yang dapat
sekitar 15 – 21 oC (60 – 70 oF) selama 7 hari
meracuni sel yeast atau menghambat enzim yang
(Pederson, 1978).
berperan dalam proses fermentasi (misal: bakteri
Bioproses adalah cabang ilmu dari biokimia yang
Escherichia coli). Sedangkan protozoa, terutama
mempelajari bagaimana melakukan perencanaan,
dari class Rhizopoda karena ukurannya yang
pengembangan, dan analisis proses yang berhubungan
lebih besar dapat “memakan” sel yeast (Sheehan,
dengan biokatalis (Shuler and Kargi, 1992). Industri
1995).
bioproses seringkali (bahkan hampir selalu) melibat-
Standar perbandingan (yang dianjurkan) antara
kan makhluk hidup uniseluler (bersel tunggal) yang
populasi bakteri banding yeast adalah maksimal 2
disebut “mikroba”. Selanjutnya, mikroba ini akan
bakteri per 1000 yeast. Sedangkan, protozoa tidak
menghasilkan suatu enzim. Enzim inilah yang akan
boleh ada. Untuk mengurangi efek kontaminasi
mengkatalis suatu reaksi, sehingga enzim dapat juga
bakteri dapat dilakukan dengan penambahan asam.
disebut sebagai “biokatalis” (Pederson, 1978).
Penambahan asam sampai batas pH tertentu dapat
Perkembangan ilmu bioproses didukung pula oleh
menekan laju pertumbuhan bakteri, bahkan bisa
ilmu kinetika, yang ruang lingkupnya mempelajari
membunuh bakteri (khususnya bakteri yang tidak
mekanisme suatu reaksi dan menyatakannya ke
48 GEMATEK JURNAL TEKNIK KOMPUTER, VOLUME 10 NOMOR 1, MARET 2008
dalam suatu persamaan matematis. Bioproses
sebagai contoh boiler, sistem pompa dan sistem turbin
banyak diterapkan dalam proses industri karena
angin dan PV surya, dapat dilihat pada (Joelianto dan
memiliki cara praktis untuk mendapat produk yang
Loeis, 2006; Joelianto, dkk., 2006; Mostavan, dkk.,
diinginkan.
2006). Keperluan penerapan sistem otomasi yang baik
Sistem otomasi memegang peranan penting
dan terstruktur secara khusus pada proses curah telah
dalam suatu proses di industri termasuk bioproses,
juga dibahas pada rekomendasi oleh masyarakat
dengan sistem otomasi yang baik, maka suatu
Instrumentation, System and Automation (ISA)
proses produksi di industri dapat dijalankan menja-
yang dikenal dengan standard S88 (Parshall dan
di lebih ekonomis. Perancangan sistem otomasi
Lamb, 2001).
yang akan berjalan dengan baik memerlukan
Dalam makalah ini, JPST akan digunakan
suatu metode yang dapat menyatakan suatu ja-
untuk merancang sistem otomasi pada proses pem-
minan bagaimana sistem otomasi yang dirancang
buatan bioetanol. Bioetanol merupakan salah satu
akan mengatur proses yang dikontrol berjalan se-
sumber energi alternatif yang memiliki potensi
perti yang diinginkan. Metode coba-coba berda-
yang sangat menjanjikan. Oleh karena itu, diper-
sarkan suatu logika yang terlatih mempunyai
kirakan kebutuhan masyarakat terhadap bioetanol
kekurangan untuk dapat memperlihatkan ukur-
akan meningkat dari waktu ke waktu. Supaya
an kinerja keberhasilan sistem otomasi yang di-
produksi bioetanol bisa memenuhi kebutuhan ter-
hasilkan. Sehingga, diperlukan metode formal yang
sebut, perlu adanya suatu proses pembuatan bio-
mampu memberikan hasil analisis yang dapat
etanol yang ekonomis dan menghasilkan kuali-
dilacak kembali hasilnya dan dapat dipertang-
tas produk yang tinggi. Salah satu cara adalah
gungjawabkan.
dengan menerapkan sistem otomasi yang ber-
Salah satu metode formal yang banyak di-
kinerja baik. Sistem otomasi yang dibangun akan
gunakan untuk merancang dan menganalisis sistem
dirancang menggunakan JPST, kemudian di-
otomasi adalah JPST atau SIPN (Frey and Schettler,
terapkan ke dalam bahasa pemrograman PLC
1998; Frey, 2000a; 2000b). JPST merupakan
dalam bentuk diagram tangga. Analisis diguna-
pengembangan lanjut dari Jala Petri (JP) (Petri Net
kan untuk melihat kinerja algoritma yang telah
(PN)) biasa. JP biasa diperkenalkan pertama kali oleh
dibangun dengan menggunakan metode analisis
C.A. Petri dalam disertasi doktornya pada akhir tahun
invarian (Wang, 1998) dan grafik ketercapaian (Frey,
1960-an. Berdasarkan JP biasa ini, dikembangkan
2000a).
berbagai JP khusus yang digunakan dalam kasuskasus tertentu. Salah satunya adalah JPST, yaitu JP
JPST
yang bisa menggambarkan hubungan antara algoritma
JPST memberikan penjabaran yang lebih
yang disusun dengan lingkungannya. Hubungan
luas dari JP. Pada JPST, JP dimungkinkan untuk
antara algoritma dengan lingkungannya digambarkan
menerima aliran informasi dari luar dan memberi-
melalui sinyal masukan dan sinyal keluaran. Aplikasi
kan informasi ke luar sistem. Syarat kondisi terpi-
JPST untuk merancang berbagai sistem otomasi,
cunya suatu transisi selain kondisi pengisian token
Joelianto, Perancangan dan Analisis Sistem Otomasi 49
pada tempat (place) yang dihubungkan dengan
Sedangkan, perbedaan antara JP dan JPT dapat
busur ke transisi tersebut adalah aktifnya masukan
dilihat pada Gambar 3.
(input) tertentu yang akan memulai pemicuan suatu transisi. Masukan atau kombinasi masukan yang menjadi syarat awal pemicuan suatu transisi tertentu disebut sebagai kondisi C (condition), di
Tanpa masukan
mana C(Ti) ® Ti. Contoh pada Gambar 2 memperlihatkan terpicunya suatu transisi apabila syarat masukan (input) pada kondisinya C(T i) telah
Tanpa keluaran
JP
JPT
Masukan
Keluaran
terpenuhi.
Gambar 3 Bagan JP dan JPT
Secara formal, JPST didefinisikan sebagai Ts
Pi
C (T i) = i3 ∧ i5
⇒
himpunan dengan 9 anggota tupel sebagai berikut Ts
C (T i) = i3 ∧ i5
Pi
(Frey and Schettler, 1998):
JPST = (P, T , F , I , O, M 0 , ϕ , ω , Ω )
dengan P :
sejumlah tempat
T :
sejumlah transisi
F :
busur
M0 :
penanda awal
I
:
sejumlah sinyal masukan
Ti akan terpicu bila Ti dimungkinkan untuk
O :
sejumlah sinyal keluaran
terpicu (enable) dan kondisi C(Ti) terpenuhi (hasil
ϕ :
pemetaan yang menghubungkan setiap
Gambar 2 Syarat Kondisi pada Transisi pada JPST
operasi persamaan boolean dalam kondisi bernilai
transisi ti ε T dengan kondisi penembakan,
1. Adapun masukan (input) untuk sistem akan bernilai biner (1 atau 0). Selain masukan, dalam IPN juga dimungkinkan adanya keluaran (output) A(O),
ϕ (ti) = fungsi Boolean dalam I
ω :
tempat
A merupakan singkatan dari aksi (action). Aksi
kondisi pengisian token pada tempat pada suatu saat, merupakan kombinasi dari semua aksi pada semua tempat (place) yang aktif pada saat tersebut.
pi ε
P
dengan
keluaran
ω ( pi )ε (0,1,− ) , (− ) berarti sinyal tidak O
dalam Jala Petri Terinterpretasi (JPT) akan dimiliki oleh tempat, sehingga himpunan keluaran pada suatu
pemetaan yang menghubungkan setiap
dipedulikan.
Ω :
fungsi keluaran yang menggabungkan semua keluaran dari semua tempat bertanda
Ω → M 0 (−,0,1, c, r0 , r1 , c0 , c1 , c01 ) , c beO
50 GEMATEK JURNAL TEKNIK KOMPUTER, VOLUME 10 NOMOR 1, MARET 2008
rarti kontradiksi, r0 berarti sinyal berlebih 0,
aij = aij + - aij -
r 1 berarti sinyal berlebih 1, c 0 berarti
dengan:
bertentangan dan sinyal berlebih 0, c1 berarti bertentangan dan sinyal berlebih 1, c 01 bertentangan dan berlebih 0 dan 1. Tempat dalam JPST bisa disamakan dengan
(1)
aij+ = O(Ti,Pj) adalah bobot busur yang mengarah dari transisi i ke tempat tujuan j, dan aij- = I(Ti,Pj) adalah bobot busur yang mengarah ke transisi i dari tempat asal j.
suatu kondisi, sedangkan transisi bisa disamakan
Secara matematis, proses penembakan ditulis
dengan kejadian yang mengakibatkan perubahan
sebagai:
kondisi. Penanda berfungsi untuk menandai kondisi
M k = M k -1 + AT u k
yang sedang berlangsung. Busur menunjukkan arah
Mk : vektor penandaan yang bisa dicapai setelah
perpindahan penanda jika terjadi suatu pemicuan transisi. Pemicuan transisi yang mengakibatkan perpindahan penanda dikenal dengan istilah
(2)
terjadi pemicuan suatu transisi Mk-1: vektor penandaan sebelum pemicuan suatu transisi
penembakan. Dalam JPST, proses penembakan
A : matriks kejadian
mengikuti aturan sebagai berikut (Frey and Schettler,
U k : vektor transisi
1998): (1) transisi terpicu seketika jika dan hanya jika
Suatu penyelesaian bilangan bulat yang memenuhi:
transisi tersebut siap dan kondisi penembakannya
AT x = 0
terpenuhi, pemicuan ini akan memindahkan semua
Disebut dengan T-invarian. Vektor kolom x me-
penanda dari tempat asal dan akan menandai semua
nyatakan pemicuan transisi-transisi yang berasal dan
tempat tujuan, (2) semua transisi yang bisa terpicu
menuju penandaan yang sama.
dan tidak dalam memiliki konflik dengan transisi lain
Suatu penyelesaian bilangan bulat yang memenuhi:
akan terpicu secara bersamaan, dua transisi berada
Ay = 0
dalam konflik jika pemicuan suatu transisi me-
Disebut dengan P-invarian. Vektor kolom y me-
nyebabkan transisi yang lain tidak bisa terpicu, (3)
nyatakan kemungkinan tempat-tempat yang dilalui
proses penembakan terus berlangsung sampai
penanda dalam suatu pemicuan.
(3)
(4)
diperoleh penandaan stabil (tidak ada lagi transisi yang bisa terpicu), (4) setelah penandaan stabil tercapai, sinyal keluaran dihitung ulang dengan menerapkan fungsi Ω pada penandaan.
Grafik Ketercapaian
Grafik ketercapaian merupakan grafik yang menampilkan alur kondisi-kondisi penandaan yang bisa diperoleh jika terjadi proses penembakan.
Analisis JPST Analisis Invarian
Kriteria JPST
Dinamika penanda bisa dinyatakan dengan matriks
Diagram JPST yang disusun harus meme-
kejadian Aij = [aij] persamaan matematis sebagai
nuhi kriteria sebagai berikut (Frey and Schettler,
berikut (Wang, 1998):
1998):
Joelianto, Perancangan dan Analisis Sistem Otomasi 51
Kriteria wajib:
Kriteria pilihan:
Bebas konflik: kondisi pemicuan di setiap per-
Daya hidup: setiap keadaan dalam grafik
cabangan dalam grafik ketercapaian tidak ada
ketercapaian memiliki lintasan yang melalui
yang berpotongan.
semua transisi yang ada.
Terminasi: tidak ada busur yang mengarah ke kondisi asalnya.
Sinyal keluaran benar secara formal, yaitu jika kedua kriteria ini terpenuhi: -
Sinyal keluaran ditentukan: sinyal keluaran
Bebas kebuntuan: semua keadaan dalam grafik ketercapaian memiliki busur yang mengarah ke luar.
Keterbaruan: ada busur yang mengarah ke penandaan awal M0.
memiliki nilai tertentu. -
Sinyal keluaran tidak kontradiksi: sinyal keluaran tidak ada yang bernilai 0 dan 1 pada waktu yang sama.
Perancangan Otomasi Proses Produksi Bioetanol
Proses pembuatan bioetanol secara ringkas yang akan dirancang sistem otomasinya diperlihatkan oleh Gambar 4.
Gambar 4 Diagram Blok Proses Pembuatan Bioetanol di Teknik Kimia - ITB
52 GEMATEK JURNAL TEKNIK KOMPUTER, VOLUME 10 NOMOR 1, MARET 2008
Dari proses produksi bioetanol yang telah ditunjukkan pada Gambar 4, disusun daftar sinyal
masukan dan keluaran seperti diperlihatkan pada Tabel 1.
Tabel 1 Sinyal Masukan dan Sinyal Keluaran
MASUKAN (kondisi aktif)
KELUARAN (kondis i aktif)
i1 : tombol "mulai" ditekan i2 : air s udah 60,5 L
o 1 : katup air ke tangki pemasak membuka o 2 : katup air ke mash tube membuka o
o 3 : katup uap pemanas ke tangki pemas ak membuka o 4 : katup air pendingin ke mas h tube membuka
o
o 5 : katup air pemanas ke fermentor membuka o 6 : katup kultur As pergillus ke tangki pemas ak membuka o 7 : katup kultur As pergillus ke mash tube membuka o 8 : katup kultur ragi ke fermentor membuka o 9 : katup as am ke tangki pemas ak membuka o 10 : katup bas a ke tangki pemas ak membuka
i3 : tangki pemas ak s udah 50 C i4 : kultur Aspergillus s udah 4L i5 : tangki pemas ak s udah 55 C i6 : tepung gaplek sudah 24,5 kg i7 : as am tangki pemas ak s udah 20 mL i8 : pH > 5,4 i9 : pH < 5,6 i10 : basa tangki pemas ak s udah 20 mL o
i11 : tangki pemas ak 80 C i12 : tekanan > 1,39 bar i13 : tekanan < 1,41 bar i14 : otoklaf s udah 1 jam i15 : tangki pemas ak kos ong o
i16 : suhu mas h tube 65 C i17 : kultur Aspergillus 14 L
o 11 : katup as am ke mash tube membuka o 12 : katup bas a ke mas h tube membuka o 13 : pengaduk tangki pemasak aktif o 14 : pengaduk mas h tube aktif o 15 : katup tangki pemas ak ke mash tube membuka o 16 : katup mash tube ke fermentor membuka o 17 : katup fermentor ke panyaring membuka
o
o 18 : timer tangki pemas ak aktif
o
o 19 : timer mas h tube aktif o 20 : timer fermentor aktif o 21 : lampu pertanda bahwa pemasukan tepung
i18 : suhu > 62 C i19 : suhu < 64 C i20 : sudah 10 menit o
i21 : suhu 30 C i22 : air 15,5 L i23 : as am mas h tube s udah 20 mL i24 : pH > 4,5 i25 : pH < 4,8 i26 : basa mas h tube sudah 20 mL i27 : ragi 14L o
i28 : suhu > 31 C o
i29 : suhu < 32 C i30 : sudah 65 jam
gaplek s udah bisa dilakukan menyala
Joelianto, Perancangan dan Analisis Sistem Otomasi 53
Dari data-data masukan dan keluaran, aliran
perlu dikontrol, dapat disusun diagram JPST yang
proses pada Gambar 4 dan ketentuan-ketentuan pada
ditunjukkan dalam Gambar 5.
variabel-variabel proses pembuatan bioetanol yang
? ( P1 ) = ( 0,0 ,0, 0,0 ,0, 0,0 ,0 ,0,0 ,0 ,0,0 ,0 ,0,0 ,0 ,0,0 ,0 )
P1 : sistem s iaga
T1 : tom bol ST AR T
f ( T 1) = i1
P2 : m asukk an air
? ( P2 ) = ( 1, -,- ,- ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,- ,- ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,- )
f ( T 2) = i2
T 2 : air sudah 60 , 5 L
P3 : panask an tangk i pem as ak
? ( P3 ) = ( 0, -,1 ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,- ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,- ,- ,- )
T3 : tangk i pem asak 50 °C
f (T 3 ) = i3
P4 : m asuk kan k ul tur As per gillus
? ( P4) = ( -,- ,0 ,- ,- ,1,- ,- ,- ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,- ,- ,- ,- ,- )
T 4 : Asper gil lus 4 L
f ( T 4) = i4
P5 : panask an tangk i pem as ak
? ( P5) = ( -,- ,1 ,- ,- ,0,- ,- ,- ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,- ,- ,- ,- ,- )
T 5 : tangk i pem asak 55 °C
f ( T 5 ) = i5
? ( P6 ) = ( - ,-, 0,- ,- ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,- ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,1 )
P 6 : m asukk an tepung
T 6 : tepung 24 ,5 k g
f ( T 6) = i 6 ? (P 7 ) = (- ,- ,- ,-, -, -,- ,,1 ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,- ,- ,- ,- ,0)
P7 : m as uk kan asam
P32 : aduk pem asak ? (P 32 ) = (- ,- ,- ,-, -, -,- ,, -,- ,- ,- ,1, -, -,- ,- ,- ,- ,- )
f ( T7 ) = i7
f ( T 8 ) = ¬ i9 T 8 : pH >5 ,6
f ( T9 ) = ¬ i8
T7 : asam 20 m L
P9 : per iks a pH
T 11 : 5,4 < pH < 5 ,6
P10 : panas k an tangki pem as ak
T 12 : tangk i pem as ak 80 °C
T 9 : pH < 5 ,4
P 8 : m as uk k an basa ? (P 8) = (-,- ,- ,- ,-, -, -,, -, 1,- ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,- ,- ,- ) f ( T1 0 ) = i10 T 10 : bas a 20 m L
? (P 9 ) = (- ,- ,- ,- ,- ,-, -,, 0,0 ,- ,- ,-, -, -,- ,- ,- ,- ,- ,- ) f ( T 11 ) = i 8 ^ i9
? ( P1 0) = ( - ,-, 1,- ,- ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,- ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,- )
f ( T 12 ) = i 11 P11 : buk a k atup uap ? ( P7) = ( -, -,1 ,- ,- ,- ,-, -, -,,- ,- ,-, -, -,- ,- ,1 ,- ,-, -)
f ( T 1 4) = ¬ i12 ^ ¬ i14
f ( T 13 ) = ¬ i 13 ^ ¬ i14
T14 : tekanan < 1,39 bar ; w ak tu < 1 jam P12 : tutup k atup uap f ( T 15 ) = i14 T15 : w ak tu 1 jam P13 : pi ndahkan k e m as h tube
T 17 : pem asak k os ong
Gambar 5 Diagram JPST (berlanjut...)
T 13 : tek anan > 1, 41 bar ; w aktu < 1 jam ? (P 1 2) = (- ,- ,0, -,- ,- ,- ,,- ,- ,- ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,- ,- ,- ) f ( T1 6 ) = i14 T 16 : w aktu 1 jam
? ( P1 3) = ( - ,-, 0,- ,- ,- ,- ,-, -, -,- ,- ,- ,- ,1, -, -,0 ,- ,- ,- ) f ( T 1 7) = i15
54 GEMATEK JURNAL TEKNIK KOMPUTER, VOLUME 10 NOMOR 1, MARET 2008
P 14 : dinginkan m as h tube
? ( P1 4) = ( -, -,- ,1 ,- ,-,-, -, -,- ,- ,-,-,- ,0, -,- ,- ,- ,-,- )
T 18 : m as h tube 65 °C
f ( T 18 ) = i16
P15 : m as uk k an Asper gillus
? ( P1 5) = ( -, -,- ,0 ,- ,-,1,- ,- ,- ,- ,- ,-,-, -, -,-,- ,- ,-,- )
T 19 : Asper gillus 14 L
f ( T 19 ) = i17
P16 : dinginkan m as h tube
? ( P1 6) = ( -, -,- ,1 ,- ,-,0,- ,- ,- ,- ,- ,-,-, -, -,-,- ,- ,-,- )
T 20 : m as h tube < 62°C
f ( T 20 ) = ¬ i18
P17 : m atikan pendingin
? ( P1 7) = ( -, -,- ,0 ,- ,-,-, -, -,- ,- ,-,-,- ,- ,-, -, -,1 ,-,- )
T 22 : suhu < 62 °C ; w aktu < 10 m enit
T 21 : suhu > 64°C ; w ak tu < 10 m enit
f (T 22 ) = ¬ i18 ^ ¬ i20 P 24 : aduk m as h tube ? (P 2 4 ) = (-,- ,- ,- ,- ,-, -, ,-, -,- ,- ,-,1 ,-, -, -,- ,- ,-)
f ( T 21 ) = ¬ i19 ^ ¬ i20 ? ( P1 8) = ( -, -,- ,1 ,- ,-,-, -, -,- ,- ,-,-,- ,- ,-, -, -,- ,- ,- )
P 18 : nyalak an pendingin T 23 : 10 m enit
T 24 : 10 m enit
f (T 23 ) = i20
f (T 24 ) = i20
P19 : dinginkan m as h tube
? ( P1 9) = ( -, -,- ,1 ,- ,-,-, -, -,- ,- ,-,-,- ,- ,-, -, -,0 ,-,- )
T 25 : m ash tube 30 °C
f (T 25 ) = i21
? ( P2 0) = ( -, 1,- ,0 ,-, -, -,- ,- ,- ,- ,- ,-,-, -, -,-,- ,- ,-,- )
P 20 : m asukkan air
T 26 : air 15 ,5 L
f (T 26 ) = i22
P21 : m as uk k an asam
f ( T27 ) = i23
f ( T 28) = ¬ i25 T 28 : pH > 4,8
T 27 : as am 20 m L
P23 : per ik s a pH
T 31 : 4 ,5 < pH < 4,8
Lanjutan Gambar 5 Diagram JPST (berlanjut...)
? ( P2 1 ) = ( -,0,- ,-,- ,- ,- ,,- ,-,1, -, -,-,- ,- ,- ,- ,- ,-, -)
f (T 29 ) = ¬ i24 T 29 : pH < 4 ,5
? (P 2 3 ) = (- ,- ,-,-,- ,-, -, , -, -,0 ,0 ,-, -, -,- ,- ,-,- ,- ,- )
f (T 31 ) = i24 ^ i25
P22 : m as ukkan basa ? ( P2 2) = ( -,- ,-,- ,- ,-,- ,,- ,- ,-, 1,-,- ,- ,-,- ,-, -, -,- ) f ( T 30 ) = i26 T 30 : bas a 20 m L
Joelianto, Perancangan dan Analisis Sistem Otomasi 55
P26 : m asukkan kultur ragi
P25 : pindahkan ke ferm entor ? (P 25) = (-,-,-, -, -,-,-,,-,-,-,-,-,0, -,1 ,-,-,-,-, -)
? (P 26) = (-,-,-,-, -, -,-,1 ,,-,-,-,-,-,-,-, -, -,-,-,-) T 32 : ragi 14 L
f (T32 ) = i27 P27 : pem asukkan kultur ragi selesai ? (P27) = (-,-, -, -,-,-,-,0 ,,-,-,-,-,-, -, -,-,-,-,-,-)
T33 : m ash tube kosong
f (T33 ) = i28
P 28 : panaskan ferm entor
T34 : ferm entor > 32 °C ? (P29) = (-,-,-,-,0, -, -,-,,-,-, -, -,-,-,-,-,-,-,1,-)
? (P28) = (-,-, -, -,1 ,-,-,-, ,-,-,-,-,-, -, 0,-,-,-,-,-)
f (T 34) = ¬ i29 P29 : m atikan pem anas
f (T 35 ) = ¬ i28 ^ ¬ i30
f (T 36 ) = ¬ i29 ^ ¬ i30 T36 : suhu > 32 °C ; w aktu < 65 jam
T35 : suhu < 31 °C ; w aktu < 65 jam
P30 : nyalakan pem anas
? (P30) = (-,-, -, -,1 ,-,-,-, ,-,-,-,-,-, -, -,-,-,-,-,-)
f (T37 ) = i30
f (T38 ) = i30
T37 : 65 jam P31 : pindahkan ke penyaring
T39 : ferm entor kosong
T38 : 65 jam
? (P 31) = (-,-,-,-, 0,-,-,-,,-,-,-,-,-,-,-, 1,-,-,0 ,-)
f (T 39 ) = i31
Kem bali ke P 1
Lanjutan Gambar 5 Diagram JPST
56 GEMATEK JURNAL TEKNIK KOMPUTER, VOLUME 10 NOMOR 1, MARET 2008
bioetanol. Matriks P-invarian dapat dilihat pada
HASIL DAN PEMBAHASAN
Berdasarkan diagram JPST pada Gambar 5,
Tabel 2. Sedangkan, untuk matriks T-invarian dapat
selanjutnya dapat diperoleh matriks T-invarian dan P-invarian dari proses otomasi fermentasi
dilihat pada Tabel 3.
Tabel 2 P-invarian
Tabel 3 T-invarian
Y1 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P 10 P 11 P 12 P 13 P 14 P 15 P 16 P 17 P 18 P 19 P 20 P 21 P 22 P 23 P 24 P 25 P 26 P 27 P 28 P 29 P 30 P 31
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 1
Y 2 Y3 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 1
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 0 0 1 1 1 1
Y4
Y5
Y6
Y7
Y8
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 0 0 1 1 1 1
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1
X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11 X12 X13 X14 X15 T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12 T13 T14 T15 T16 T17 T18 T19 T20 T21 T22 T23 T24 T25 T26 T27 T28 T29 T30 T31 T32 T33 T34 T35 T36 T37 T38
0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0
1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1
1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1
1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1
1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1
1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0
1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0
1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0
1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1 0
Joelianto, Perancangan dan Analisis Sistem Otomasi 57
Grafik ketercapaian yang diperoleh dapat dilihat pada Gambar 6.
M0 = (P1) O0 = (0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0) T1 : I1 M1 = (P2,P32) O1 = (1,-,-,-,-, -,-,-,-,-,-,-,1,-,-,-,-,-,-,-,-) T2 : I2 M2 = (P3,P32) O2 = (0,-,1, -,-,-,-,-,-,-,-, -,1,-,-,-,-,-,-,-,-) T3 : I3 M3 = (P4,P32) O3 = (-,-,0,-,-,1,-,-,-,-,-,-,1,-,-,-,-,-,-,-,-) T4 : I4 M4 = (P5,P32) O4 = (-,-,1,-,-,0,-,-,-,-,-,-,1,-,-,-,-,-,-, -,-) T5 : I5 M5 = (P6,P32) O5 = (-,-,0,-,-,-,-,-,-,-,-,-,1,-,-,-,-,-,-, -,1) T6 : I6 M6 = (P7,P32) O6 = (-,-,-,-,-,-, -,-,1,-,-,-,1,-,-,-,-,-,-, -,0) T8 : ¬ I9
T7 : I7
T10 : I10
M7 = (P9,P32) O7 = (-,-,-,-,-,-, -,-,0,0,-, -,1,-,-,-,-,-,-,-,-) T11 : I 8 ^ I9
M8 = (P8,P32) O8 = (-,-,-, -,-,-,-,-,-,1,-,-,1,-,-,-, -,-,-,-,-) T9 : ¬ I8
M9 = (P10,P32) O9 = (-,-,1,-,-,-,-,-,-,-,-,-,1,-,-,-,-,-,-,-,-) T12 : I11 M10 = (P11,P32) O10 = (-,-,1, -,-,-,-,-,-,-,-,-, 1,-,-,-,-,1, -,-,-) T14 : I12 ^ ¬ I14
T13 : I13 ^ ¬ I14 M11 = (P12,P32) O11 = (-,-,0, -,-,-,-,-,-,-,-,-, 1,-,-,-,-,-,-,-,-) T15 : I14 M12 = (P13,P32) O13 = (-,-,0,-,-, -,-,-,-,-,-,-,1,-,1,-,-,0, -,-,-) T17 : I15 M13 = (P14,P24) O13 = (-,-,-,1,-,-,-,-,-,-,-,-,0, 1,0,-,-,-, -,-,-) T18 : I16 M14 = (P15,P24) O14 = (-,-,-,0,-,-, 1,-,-,-,-,-,-,1,-,-,-,-,-,-, -) T19 : I17 M15 = (P16,P24) O15 = (-,-,-,1, -,-,0,-,-,-,-, -,-,1,-,-,-,-,-,-,-) T20 : ¬ I18
Gambar 6 Grafik Ketercapaian (berlanjut...)
T16 : I14
58 GEMATEK JURNAL TEKNIK KOMPUTER, VOLUME 10 NOMOR 1, MARET 2008
M16 = (P 17,P24) O16 = (-,-,-,0 ,-, -, -,-,- ,-,-,-,- ,1,-,-,-,- ,1, -, -) T22 : ¬ I 18 ^ ¬ I 20
T21 : ¬ I19 ^ ¬ I20 M17 = (P 18,P24) O17 = (-,-,- ,1 ,-,-, -, -,-,-,-,- ,-,1, -,-,- ,-,- ,-,-)
T24 : I20
T23 : I20 M18 = (P 19,P24) O18 = (-, -, -,1 ,-,-,-,-, -, -,-,-,- ,1, -, -,-,- ,0 ,-,-) T25 : I21 M 19 = (P20,P 24) O19 = (-, 1,-,0 ,-, -, -,-,- ,-,-,-,- ,1,-,-,-,- ,- ,-,-) T26 : I22 M 20 = (P21,24) O 20 = ( -,0,-,-,- ,-,-,-,-, -, 1,-,-,1, -, -,-,-,- ,-,- ) T28 : ¬ I 25
T27 : I23
T30 : I26
M 21 = (P23,P 24) O7 = (-, -, -,- ,-,-,-,- ,-, -, 0,0 ,- ,1, -,-,-,- ,-,-,-) T31 : I24 ^ I25
M2 2 = (P 2 2,P24) O22 = (- ,-,-,- ,- ,-, -, -,-,- ,-,1 ,-, 1,- ,-,- ,-,-, -, -) T29 : ¬ I24
M 23 = (P25,26) O23 = (-, -, -,- ,-,-,-,1, -, -,-,-,- ,0 ,1,-,-,- ,- ,-,-) T32 : I 27 M 24 = (P25,P 27) O24 = (-, -, -,-,- ,-,- ,0, -, -,-,- ,-,- ,1, -, -,-,- ,-,-) T33 : I 28 M25 = (P28) O 25 (-,-,-,- ,1 ,-, -, -,- ,-,-,-,- ,-, 0,-,-,- ,-,- ,-) T34 : ¬ I 29 M26 = (P29) O26 = (-, -, -,-,0 ,-,- ,-, -, -,-,- ,-,- ,-,-,-, -, -,1 ,-) T36 : ¬ I 29 ^ ¬ I 30
T35 : ¬ I28 ^ ¬ I 30 M27 = (P30) O27 = (-,- ,-,- ,1 ,-, -, -,- ,-,-,-,- ,- ,-, -, -,- ,-,-,-)
T38 : I30
T37 : I 30 M28 = (P31) O28 = (-,-, -, -,0 ,-,-,- ,-, -, -,-,- ,-,-,-,1, -,-,0 ,-) T39 : I 31
Lanjutan Gambar 6 Grafik Ketercapaian
Berdasarkan grafik ketercapaian pada Gambar
Supaya memenuhi kriteria keselamatan, jumlah
6, diperoleh hasil verifikasi sebagai berikut:
penanda yang ada pada suatu tempat tidak boleh lebih
·
Kondisi pemicuan di setiap percabangan tidak ada
dari 1. Dari matriks P-invarian dapat dilihat bahwa
yang berpotongan, maka sistem adalah bebas
dalam semua jalur perpindahan penanda yang
konflik
mungkin terjadi, tidak ada tempat yang memiliki
Tidak ada busur yang berasal dan mengarah ke
penanda lebih dari satu. Ini menyatakan bahwa JPST
simpul yang sama, maka busur akan terminasi
yang disusun memiliki kriteria keselamatan.
· ·
Sinyal keluaran memiliki nilai tertentu dan tidak
Jika suatu sistem memiliki daya hidup atau
kontradiksi, maka keluaran adalah benar secara
berkesinambungan, maka semua penandaan yang
Formal
dapat dicapai dari penandaan awal sekurang-
Joelianto, Perancangan dan Analisis Sistem Otomasi 59
kurangnya memiliki satu penandaan yang dapat dituju
Metrik transparansi t8: penyesuaian dinamis
dan menjadi penandaan yang dituju dari penandaan
t8 = 1 −
lain. Dari matriks T-invarian dapat dilihat bahwa semua transisi memiliki tempat asal dan tempat tujuan. Urutan-urutan pemicuan juga menunjukkan suatu pemicuan tertutup yang membentuk siklus. Hal ini berarti bahwa JPST yang disusun bebas dari
0 = 1 → tidak ada suatu pemicuan yang 28
serta-merta menyebabkan pe-
micuan lain Kerumitan ekspresi JPST:
ECJPTS =
32 = 0,82 → ekspresi mudah dipahami 39
kebuntuan dan memiliki daya hidup. Beberapa vektor
Metrik transparansi t9: kerumitan ekspresi
dalam matriks T – invarian menunjukkan suatu penandaan M0. Hal ini menunjukkan bahwa JPST
max(min(0.82,5),3) − 3 2 t 9 = 1 − 0 = 1→ mudah dipahami
yang disusun memiliki kriteria keterbaharuan.
Metrik transparansi gabungan:
rangkaian pemicuan yang berasal dan berakhir di
Dari evaluasi menggunakan metrik transparansi diperoleh hasil sebagai berikut:
t9 = 1 −
T =
1 + 0,81 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 = 0,98 9
→ terdokumentasi dengan baik
Metrik transparansi t1: komentar
t1 =
70 = 1 → semua tempat dan transisi me31 + 39 miliki komentar
Metrik transparansi t2: keterarahan
SIMPULAN
Pada makalah ini telah dibahas perancangan
63 t2 = = 0,81 → ada 15 busur yang tidak 78
sistem otomasi pada proses fermentasi curah
Metrik transparansi t3: perpotongan busur
produksi dapat berjalan dari awal sampai akhir proses.
mengarah ke bawah
t3 = 1 −
0 =1 78
bioetanol dari bahan baku singkong agar proses Sistem otomasi yang dirancang didapatkan dengan menggunakan metoda analisis yang dikenal dengan
Metrik transparansi t4: sinyal masukan berlebih
0 t4 = 1 − = 1→ tidak ada sinyal masukan 31 berlebih
Metrik transparansi t5: sinyal keluaran berlebih
0 t5 = 1 − = 1 → tidak ada sinyal keluaran berlebih 20
Metrik transparansi t6:
nama JPST. Keunggulan metode analisis dibandingkan dengan metode coba-coba berbasis pengetahuan adalah terdapatnya jaminan kinerja pada sistem otomasi secara terstruktur dan terdokumentasi. Sehingga, sistem otomasi yang dirancang akan bekerja secara benar dan terus menerus sesuai
pengaturan keluaran
dengan urutan proses yang berlaku, tanpa ada
berlebih
kebuntuan dan berhenti pada suatu keadaan proses
99 t6 = = 1 → tidak ada pengaturan keluaran 99 berlebih
Metrik transparansi t7: keselamatan
0 t7 =1− = 1 → tidak ada tempat yang memiliki 28 penanda lebih dari satu
tertentu. Hasil analisis invarian membuktikan bahwa diagram JPST yang dibangun memenuhi kriteria keterbatasan, keselamatan, dan daya hidup. Hal ini diperlihatkan oleh nilai-nilai pada metrik transparansi.
60 GEMATEK JURNAL TEKNIK KOMPUTER, VOLUME 10 NOMOR 1, MARET 2008
Pada hasil analisis dari grafik ketercapaian membuktikan bahwa JPST yang disusun memenuhi kriteria bebas konflik, terminasi, dan keluaran benar secara formal. Diagram JPST yang dibuat sudah memenuhi kriteria yang ditentukan dan memiliki metrik transparansi 0,98 dari maksimal 1. Hal ini berarti bahwa diagram JPST yang disusun terdokumentasi dengan baik, sehingga dapat diterapkan menjadi program tangga (ladder program) yang dapat secara langsung diterapkan pada PLC.
RUJUKAN Curran, J. 1989. Industrial Microbiology. London, U.K.: Rand Mc Nally and Co. Frey, G. 2000a. Transparency Analysis of Petri Net based Logic Controllers-A Measure for Software Quality in Automation. Proc. American Control Conference. Chicago, June. Frey, G. 2000b. Automatic Implementation of Petri Net based Control Algorithms on PLC. Proc. American Control Conference. Chicago, June.
Frey, G., and Schettler, H.G. 1998. Algebraic Analysis of Petri Net based Control Algorithms. Proc. of the 4th IEE WODES. Cagliari. Joelianto, E., and Loeis, K. 2006. Application in Control of Boiler using Signal Intepreted Petri Nets (SIPN). Proc. 6th Asian Control Conference. Bali, Indonesia, July. Joelianto, E., dkk. 2006. A Discrete Event Controller for PVWind Hybrid Energy Systems using Signal Interpreted Petri Net. Proc. 6th Asian Control Conference. Bali, Indonesia, July. Mostavan. A., dkk. 2006. Discrete Event Controller Design of A Solar PV Water Pumping System using Signal Interpreted Petri Net. Proc. 6th Asian Control Conference. Bali, Indonesia. July. Parshall, J., and Lamb, L. 2001. Applying S88: Batch Control from User’s Perspective. North Carolina: Instrument Society of America. Pederson, C.S. 1978. Microbiology of Food Fermentations. Connecticut: AVI Publishing co. Inc. Sheehan, J.C. 1995. Modern Bioprocess. New Haven: Yale University Press. Shuler, M. and Kargi, F. 1992. Bioprocess Engineering: Basic Concepts. New Jersey: Prentice Hall International. Wang, J. 1998. Timed Petri Nets: Theory and Application. Boston: Kluwer Academic Publishers.